西原　正継

ものやシステムを造る、あるいは運用管理するための基礎能力を習得する。学習内容は、機械を構成している各機素の形状、配置、組み合せやそれによって生じる運動に関する解析手法など。シラバス参照（←クリックまたはタップ）

実際の産業機器や生産製造工程の自動制御システムにおけるシーケンス制御の応用例を学ぶ。また、実用的な課題を設定し、多様なセンサを活用して制御回路を設計する。 シラバス参照（←クリックまたはタップ）

「制御とは何か」から始まり、制御工学の基礎となる古典制御の理論、ならびに制御系設計について講義する。シラバス参照（←クリックまたはタップ）

制御工学の基本的なフィードバック制御と現代制御の基礎理論について学ぶ。また、実際の機器や生産製造工程の自動制御システムにおいて使用されている制御理論について概説する。シラバス参照（←クリックまたはタップ）

制御工学に登場する微分方程式の解法を学ぶ。自然現象の数理記述において頻出する型に関する解法を身に着ける。シラバス参照（←クリックまたはタップ）

制御の基礎を理解するため、リレー等の機器を用いて表示灯などの出力を制御する実習を行う。

• 後期　制御工学実験Ⅱ

制御工学Iで身に着けた知識を活かし、実際に自身で組んだ制御システムにおいて、古典制御をC言語により実装、組み込みシステムによって制御する。

• 後期　制御工学実験Ⅲ

• 摩擦力制御に基づく慣性推進システムに関する研究
• 内部揺動と流線形フレームの形状特性の融合に基づく水中慣性推進システムの開発
• 永久磁石式磁力制御機構と慣性推進機構を用いた天井面／壁面移動ロボットの開発

劣駆動システム　ロボット　推進機構

• 機構設計・開発
• 動力学解析

• Masatsugu Nishihara, Longchuan Li and Fumihiko Asano. High-speed crawling like locomotion robot using wobbling mass and reaction wheel, Artificial Life and Robotics, vol. 25, no. 4, pp. 624--632 (2020)

• Masatsugu Nishihara and Fumihiko Asano. Inertial Propulsion Robot Using the Shape Characteristics of a Streamlined Body Frame. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 2463--2469, 2023.

• Masatsugu Nishihara and Fumihiko Asano. Motion analysis for sliding robot with inclined telescopic upper link, The 4th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-inspired Robotics, pp. 475-485 (2021)

• Masatsugu Nishihara and Fumihiko Asano. Design of acceleration control for center of mass on sliding robot, The IEEE International Conference on Mechatronics, TD-002259 (2021)

• Kento Mitsuhashi, Masatsugu Nishihara and Fumihiko Asano. Experimental verification of vibratory conveyor system based on frequency entrainment of limit cycle walker, The 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 922-927 (2020)

• Fumihiko Asano, Masatsugu Nishihara and Masashi Kawazoe. Simulations and experiments of high-speed stealth walking based on a realistic control approach, The 23rd issue of the International Conference Series on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, pp. 329-336 (2020)

• Kento Mitsuhashi, Masatsugu Nishihara and Fumihiko Asano. A novel vibrating conveyor system based on principle of limit cycle walking, The 3rd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics, pp. 290-293 (2019)

• Masatsugu Nishihara, Longchuan Li and Fumihiko Asano. High-speed crawling like locomotion robot using wobbling mass and reaction wheel, The 3rd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics, pp. 286-289, (2019)

• Masatsugu Nishihara and Fumihiko Asano. Experimental verification of underactuated sliding locomotion robot with quick return linkage, The 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 1359-1364 (2018)

• Seiya Kobayashi, Masatsugu Nishihara and Fumihiko Asano. Effect of body rotation on sliding motion of an underactuated locomotion robot utilizing reaction wheel, The 12th IFAC Symposium on Robot Control, pp. 286-291, (2018)

• Longchuan Li, Masatsugu Nishihara, Omran Hindawi, Zhen Yang, Fumihiko Asano and Isao Tokuda. Motion analysis of horizontal locomotion induced by active wobbling of a seed-like underactuated robot, The SICE Annual Conference 2017, pp. 831-836 (2017)

• Masatsugu Nishihara, Longchuan Li, Omran Hindawi, Zhen Yang and Fumihiko Asano. Motion analysis of crawling-like gait for underactuated locomotion robot utilizing 2-DOF wobbling effect on slippery level surface, The SICE Annual Conference 2017, pp. 837-842 (2017)

• Taiki Seino, Masatsugu Nishihara, Fumihiko Asano and Isao Tokuda. Development and experimental verification of underactuated locomotion robot utilizing effects of sliding and wobbling, The 2nd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-inspired Robotics, pp. 25-28 (2017)

• Masatsugu Nishihara, Taiki Seino and Fumihiko Asano. Motion analysis of underactuated locomotion robot with quick return linkages on slippery level surface, The 2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp. 1663-1668 (2017)

• 西原正継，浅野文彦，高須奈々，中村捗，徳田功．位相シフトタイミングの時差ぼけ回復期間への影響，第 28 回日本時間生物学会学術大会，P-86B (2021)

• 西原正継，浅野文彦．匍匐型移動ロボットにおける本体形状の前後非対称性が生む推進効果の解析，ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020 講演論文集，pp. 1A1-H19(1)-1A1-H19(4) (2020)

• 川添雅史，西原正継，浅野文彦．弾性効果を用いた歩幅が等間隔でないリムレスホイールの水平面上におけるステルス歩容生成と実機検証，令和元年度北陸地区学生による研究発表会，2-2-6 (2020)

• 三橋研人，西原正継，浅野文彦．引き込み現象を利用してリムレスホイールの劣駆動歩行を実現する外部揺動搬送機の開発，ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020 講演論文集，pp. 2P2-H07(1)-2P2-H07(4) (2020)

• 川添雅史，西原正継，浅野文彦．弾性効果を利用した非対称リムレスホイールのステルス歩容生成と運動解析，ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020 講演論文集，pp. 2P1-J17(1)-2P1-J17(4) (2020)

• 松浦光汰，李龍川，西原正継，小林聖弥，浅野文彦，徳田功．能動的な揺動質量を搭載した連結型リムレスホイールの実機開発，ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018 講演論文集，pp. 1A1-M03(1)-1A1-M03(4) (2018)

• 李龍川，松浦光汰，西原正継，浅野文彦．低摩擦斜面上でのリムレスホイールと種型ロボットの連結によるハイブリッド移動ロボットの運動生成および解析，ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018 講演論文集，pp. 1A1-M04(1)-1A1-M04(4) (2018)

• 小林聖弥，西原正継，浅野文彦．劣駆動移動ロボットの運動生成における回転運動の効果，ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018 講演論文集，pp. 1A1-L04(1)-1A1-L04(4) (2018)

• 西原正継，小林聖弥，松浦光汰，浅野文彦．早戻りリンク機構を利用した劣駆動移動ロボットの開発と基礎実験，ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 講演論文集，pp. 1A1-L03(1)-1A1-L03(4) (2018)

• 西原正継，浅野文彦．低摩擦路面における摺動を利用した劣駆動移動ロボットの推進力と重心位置の関係に関する基礎的考察，平成 30 年度電気関係学会北陸支部連合大会講演論文集，H-2 (2018)

• 清野大樹，西原正継，浅野文彦，徳田功．摺動と揺動を利用した劣駆動移動ロボットの実験的検証，ロボティクス・メカトロニクス講演会 2017 講演論文集，pp. 2P2-H04(1)-2P2-H04(4) (2017)

• 西原正継，清野大樹，浅野文彦．早戻りリンク機構の非対称運動を利用した劣駆動移動ロボットの開発，ロボティクス・メカトロニクス講演会 2017 講演論文集，pp. 2P2-H02(1)-2P2-H02(4) (2017)

• 西原正継，李龍川，ヒンダーウィオムラン，浅野文彦．2 自由度の揺動効果を利用した劣駆動移動ロボットの水平面上の前進運動生成，ロボティクス・メカトロニクス講演会 2017 講演論文集，pp. 2P2-H01(1)-2P2-H01(4) (2017)